一种同轴移动回转四自由度并联机器人

摘要

本发明提出了一种同轴移动回转四自由度并联机器人，用于解决现有脊柱微创手术机器人结构复杂和使用精度低的技术问题；包括定平台、动平台、三个支链和四个电机；其中第一至第三电机安装在定平台上；第一、第二支链的输出端活动连接，其输入端分别与电机相连，第三电机的转子上固接有转台，作为第三支链的第一输入端，第三支链的第三近定平台杆的一端作为第三支链的第二输入端与固接在转台上的第四电机相连，动平台的一端与第三支链的输出端由万向节活动连接，另一端通过球铰与第一、第二支链的输出端中点活动连接，形成并联闭环机构。本发明能够实现对两轴的同轴回转移动四自由度，结构简单，使用精度高，可用于医疗系统中的脊柱微创手术。

主权项

一种同轴移动回转四自由度并联机器人，其特征在于包括定平台、动平台、支链和电机；所述支链包括第一支链、第二支链和第三支链，所述电机包括第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，其中第一电机、第二电机和第三电机安装在定平台上；所述第一支链和第二支链的输出端活动连接形成转动副，该第一支链和第二支链的输入端分别与第一电机和第二电机相连，所述第三电机的转动轴上设置有转台，作为第三支链的第一输入端，所述第三支链包括第三近定平台杆，该近定平台杆的一端作为第三支链的第二输入端，并与安装在转台上的第四电机相连，动平台的一端与第三支链的输出端通过万向节相连，另一端通过球铰与第一支链和第二支链的输出端的中心点相连，形成空间并联闭环机构。