| 主权项 |
一种用于对工业机器人(1)编程的方法，其中，通过所述工业机器人(1)的操纵器臂(2)的手动引导的运动进入到至少一个姿势中，在该姿势中对至少一个要记录在机器人程序中的控制变量通过所述工业机器人(1)的控制装置(3)进行检测，并作为对应的程序指令的参数存储在所述机器人程序中，该方法具有以下步骤：选择程序指令类型，对应于该程序指令类型的参数应该被存储，在手动引导地操纵所述操纵器臂(2)期间，以预设的时间步长对所述至少一个要记录的在机器人程序中的控制变量进行连续检测并中间存储，在手动引导地操纵所述操纵器臂(2)期间，以预设的时间步长对所述操纵器臂(2)的各个当前姿势的至少一个与位置相关和/或与运动相关的变量进行连续检测，通过所述控制装置(3)自动地将以预设的时间步长检测到的与位置相关和/或与运动相关的变量与预设的、表示中断标准的与位置相关和/或与运动相关的变量相比较，以便自动地识别代表性事件，所述代表性事件是操纵臂的特征运动或特征停止，其被控制装置自动地识别为存储所需要的控制变量的信号，当连续检测到的与位置相关和/或与运动相关的变量中的一个满足中断标准时，将所需要的控制变量作为所选择的程序指令的参数存储在所述机器人程序中。 |
