一种大行程高精度的平面两移动自由度柔顺并联机构

摘要

本实用新型涉及一种大行程高精度的平面两移动自由度柔顺并联机构。目的是提供的机构应具有运动范围大、精度高、刚度好、结构紧凑得优点。技术方案是：一种大行程高精度的平面两移动自由度柔顺并联机构，包括机架、动平台以及两个柔性分支；每个柔性分支包括依次连接的移动副、安装块、第一柔性转动副、连杆与第二柔性转动副，并且至少有一个柔性分支还包括依次连接在安装块与动平台之间的第三柔性转动副、副连杆与第四柔性转动副；所述安装块、连杆、动平台与副连杆组成平行四边形机构；两个柔性分支中：两个移动副轴线互相平行或同轴布置，各柔性转动副轴线互相平行并且垂直于两个移动副轴线，所有连杆与副连杆的轴线位于同一平面。

主权项

一种大行程高精度的平面两移动自由度柔顺并联机构，包括机架(1)、动平台(2)以及并联连接在机架与动平台之间的两个柔性分支；其特征在于：每个柔性分支包括依次连接在机架与动平台之间的移动副(10)、安装块(14)、第一柔性转动副(12)、连杆(11)与第二柔性转动副(13)，并且至少有一个柔性分支还包括依次连接在安装块与动平台之间的第三柔性转动副(17)、副连杆(16)与第四柔性转动副(18)；所述安装块、连杆、动平台与副连杆组成平行四边形机构；所述两个柔性分支中：两个移动副轴线互相平行或同轴布置，各柔性转动副轴线互相平行并且垂直于两个移动副的轴线，所有连杆与副连杆的轴线位于同一平面。