一种锻造上料方法

摘要

本发明涉及一种锻造上料方法，包括以下步骤：a.给锻造上料机器人通电，对气压进行检测，锻造上料机器人回复原点位置；b.交流调速电机控制旋转底座转动至取料点，旋转底座停止转动；c.升降气缸控制升降轴带动摆臂升降至取料高度时，升降气缸停止运作；d.叶片式摆动气缸控制摆动轴在水平垂直面内摆动，当摆动至夹持机构处于夹持位时叶片式摆动气缸停止运作；e.夹持机构将物料夹紧，交流调速电机控制旋转底座转动带动旋转臂、摆臂转动，升降气缸控制升降轴带动摆臂升降，叶片式摆动气缸控制摆动轴在水平垂直面内摆动，当物料到达加工位时，夹持机构将物料松开，物料被安放在加工位；f.重复步骤b～步骤e，不断完成上料操作。

主权项

一种锻造上料方法，其特征在于：采用锻造上料机器人上料，所述锻造上料机器人包括旋转底座(1)、旋转臂(2)、摆臂(3)、摆动轴(4)以及夹持机构(5)；所述旋转臂(2)竖直安装在旋转底座(1)上并可随旋转底座(1)在水平面内做周向转动，所述旋转底座(1)上还设置有两个液压阻尼器(6)，两个液压阻尼器(6)在旋转臂(2)周向转动过程中分别与旋转臂(2)底部的两侧相抵，所述旋转臂(2)的顶端设置有与旋转臂(2)轴向平行的升降气缸(7)、升降导杆(9)、升降轴(10)以及两个滚珠导套(12)，升降导杆(9)和升降轴(10)分别设置在两个滚珠导套(12)内，所述的升降导杆(9)和升降轴(10)位于升降气缸(7)两侧，升降导杆(9)、升降气缸(7)和升降轴(10)沿摆臂(3)的长度方向设置，升降气缸(7)控制升降轴(10)从而带动摆臂(3)沿升降导杆(9)在竖直方向上升降；摆臂(3)后端固定在升降导杆(9)和升降轴(10)上，摆臂(3)与旋转臂(2)之间呈90°角；所述摆臂(3)内设置有叶片式摆动气缸(8)，摆动轴(4)穿设在摆臂(3)内，摆动轴(4)一端连接叶片式摆动气缸(8)并受叶片式摆动气缸(8)控制在水平垂直面内摆动，摆动轴(4)另一端连接夹持机构(5)；所述夹持机构(5)包括夹紧气缸(13)以及受夹紧气缸(13)同步控制的双拨叉摆臂(14)，所述双拨叉摆臂(14)的前端设置有耐高温的夹爪(15)；其上料过程包括以下步骤：a.锻造上料机器人通电，对气压进行检测，锻造上料机器人回复原点位置；b.交流调速电机控制旋转底座转动带动旋转臂、摆臂转动至取料点，旋转底座停止转动；c.升降气缸控制升降轴带动摆臂升降至取料高度时，升降气缸停止运作；d.叶片式摆动气缸控制摆动轴在水平垂直面内摆动，当摆动至夹持机构处于夹 持位时叶片式摆动气缸停止运作；e.夹持机构将物料夹紧，交流调速电机控制旋转底座转动带动旋转臂、摆臂转动，升降气缸控制升降轴带动摆臂升降，叶片式摆动气缸控制摆动轴在水平垂直面内摆动，当物料到达加工位时，夹持机构将物料松开，将物料安放在加工位上；f.重复步骤b～步骤e，不断完成上料操作；其中，所述水平垂直面为与所述摆动轴所在的水平面垂直的垂直面。