| 摘要 |
【課題】安価で、かつ作業者にとって簡易な作業により、前述したばね定数を求めることができるたわみ計測システムを提供する。【解決手段】多関節ロボット１１のリンク１１ｂ１に被測定マーク１２が配置される。多関節ロボット１１から離れた位置に被測定マーク１２の位置を測定するカメラ１３が配置される。多関節ロボット１１の制御装置１４は、多関節ロボット１１の姿勢を変更させ、その姿勢の変更前と変更後のそれぞれにおいてカメラ１３により被測定マーク１２の位置を計測し、その姿勢の変更前に計測された被測定マーク１２の位置と姿勢の変更後に計測された被測定マーク１２の位置との間の移動量に基づいて、リンク１１ｂ１の実たわみ量を算出するようになされている。【選択図】図１ |
