一种上支撑式空间四索超跨度机器人

摘要

一种上支撑式空间四索超跨度机器人，包括机械支撑框架、出索机构、运动机构和末端执行器，为悬挂式1‑4索并联机器人，索支撑结构处于工作空间上方，使用时整体悬挂于天车上，可避免末端执行器超跨度运动时产生干涉，四根绳索一端连接末端执行器，另一端经过滑轮连接在卷筒上，该装置通过电机驱动绳索，使末端执行器具有三个平动自由度，并可实现机构大范围超跨度的运动，节约了制造成本，解决了现有索并联机器人作业空间范围无法超出支撑框架范围的难题，在物料搬运，机构喷涂等领域有着广泛的应用前景。

主权项

一种上支撑式空间四索超跨度机器人，由支撑框架(1)、出索机构、运动机构和末端执行器构成，其特征在于：所述支撑框架(1)悬挂在天车上，为四边形结构；所述出索机构由四个出索单元组成，每个出索单元由电机(4)、联轴器(8)、减速箱(9)和卷筒(10)组成，其中电机(4)的输出依次连接其所在单元的联轴器(8)、减速箱(9)和卷筒(10)；所述运动机构由分别布置在支撑框架(1)四个角下方的四个运动单元组成，每个运动单元由出索滑轮(5)、张紧滑轮(3)和绳索(6)构成，其中绳索(6)的一端缠绕在一个出索单元的卷筒(10)上，然后依次穿过其所在单元的出索滑轮(5)和张紧滑轮(3)后，另一端连接在末端执行器(7)上，由出索滑轮(5)和张紧滑轮(3)实现对绳索运动方向的改变以及张紧，由所述四根绳索(6)控制末端执行器(7)的运动。