路径匹配

摘要

本公开提供了用于估计移动设备在地点中的位置的方法、程序产品和系统。地点可具有由路径网络表示的路径，路径网络包括由交叉点连接的路段。估计位置可包括确定移动设备的第一组候选位置，以及基于候选位置和路径网络中的一个或多个路段之间的距离，将候选位置中的一些候选位置映射到位于或更靠近相应路段的更新的候选位置，从而产生移动设备的第二组候选位置。可从第二组候选位置得到移动设备的位置。

主权项

一种移动设备，包括：传感器，所述传感器用于感测环境变量；存储装置，所述存储装置被配置为存储与地点相关联的地图数据，所述地点包括能够由可移动主体进入的空间和所述可移动主体移动的一个或多个约束，所述地图数据包括关于表示所述地点中的路径的路径网络的信息，所述路径网络包括由交叉点连接的路段；和处理器，所述处理器被配置为：确定所述移动设备的第一组候选位置，基于所述候选位置和所述路径网络中的一个或多个路段之间的距离，将所述候选位置中的一些候选位置映射到位于或更靠近相应路段的更新的候选位置，从而产生所述移动设备的第二组候选位置，其中为了将所述候选位置中的一些候选位置映射到更新的候选位置，所述处理器：基于(i)用于模拟当所述移动设备被估计为位于与某路段相距给定距离时，该移动设备实际上位于该路段上的可能性的概率分布函数，以及(ii)所述第一组候选位置和对应的一个或多个路段之间的距离来确定权值，以及基于所述权值来确定所述更新的候选位置的定位，从所述传感器接收传感器读数，基于所述传感器读数和地图数据来传送所述第二组候选位置，从而产生第三组候选位置，以及基于所述第三组候选位置来估计所述移动设备的所述位置。