车辆用转轮控制装置和车辆用转轮控制方法

摘要

提供一种能够实现理想的转轮感的车辆用转轮控制装置和车辆用转轮控制方法。转向控制部(19)将与转轮角相应的控制量即稳定转向控制量和与转轮角速度相应的控制量即微分转向控制量相加得到的值设定为转向轮的目标转向角。此时，在驾驶员正在对方向盘(1)进行偏转返回操作的情况下，与未进行偏转返回操作的情况相比，将微分转向控制量运算得小。由此，与偏转增加操作时转向角的相位相对于转轮角的相位相比，使偏转返回操作时转向角的相位相对于转轮角的相位滞后。

主权项

一种车辆用转轮控制装置，其特征在于，具备：转向控制部，其将方向盘和转向轮机械地分离，将上述转向轮转向控制为与上述方向盘的转轮状态相应的目标转向角；以及偏转返回操作检测部，其检测由驾驶员对上述方向盘进行的偏转返回操作，其中，上述转向控制部具备：稳定转向控制量运算部，其运算与上述方向盘的转轮角相应的控制量即稳定转向控制量；微分转向控制量运算部，其运算与上述方向盘的转轮角速度相应的控制量即微分转向控制量；以及目标转向角设定部，其将由上述稳定转向控制量运算部运算出的稳定转向控制量和由上述微分转向控制量运算部运算出的微分转向控制量相加得到的值设定为上述目标转向角，上述微分转向控制量运算部具备：基准值运算部，其根据上述方向盘的转轮角速度来运算上述微分转向控制量的基准值；以及增益乘法部，其将由上述基准值运算部运算出的上述微分转向控制量的基准值乘以与上述偏转返回操作检测部的检测结果相应的增益来运算上述微分转向控制量，上述增益乘法部将由上述偏转返回操作检测部检测出由驾驶员进行的偏转返回操作时的上述增益设得比检测出由驾驶员进行的偏转增加操作时的上述增益小。