| 摘要 |
高コスト化・大型化を招くことなく、被介助者に違和感を与えることのない起立および着座を実施することができる介助ロボットを提供する。介助ロボットは、第１駆動部によって第１軸方向に沿って走行可能な基台２１と、基台２１に設けられ第２および第３駆動部２２ｂ３，２２ａ２ｂによってそれぞれ独立して駆動される第２および第３駆動軸２２ｂ２，ｌ２を備え、第２および第３駆動軸２２ｂ２，ｌ２のうち少なくとも１つは第２駆動部２２ｂ３によって水平方向に延在する回転軸回りに回転される回転駆動軸であるロボットアーム部２２と、起立軌跡用基準データおよび着座軌跡用基準データに基づいて、第１駆動部を駆動させて基台２１を第１軸方向に沿って移動させるとともに、第２および第３駆動部２２ｂ３，２２ａ２ｂを駆動させてロボットアーム部２２を変形させるように制御する駆動制御部と、を備えている。 |
