INTELLIGENTE ANHÄNGERVORRICHTUNGSSTEUERUNG, DIE EIN HMI-GESTÜTZTES VISUAL SERVOING VERWENDET

摘要

Ein Verfahren zum autonomen Ausrichten einer Kupplungskugel mit einem Zugfahrzeug und einer Anhängerdeichsel an einen Anhänger mittels eines Mensch-Maschine-Schnittstelle(HMI)-gestützten Visual Servoing-Verfahrens. Das Verfahren beinhaltet das Bereitstellen von Rückfahrkamerabildern einer Rückfahrkamera. Das Verfahren beinhaltet das Berühren der Kugel an der Anhängerkupplung auf einem Display, um einen Ort der Zugkugel im Bild zu registrieren und das Berühren der Zugdeichsel auf dem Display, um einen Zielort zu registrieren an dem die Zugkugel sachgemäß mit der Zugdeichsel angeordnet wird. Das Verfahren umkreist das auf dem Bild dargestellte Ziel mittels eines Schablonenmusters und bewegt das Fahrzeug auf autonome Art und Weise, sodass die Zugkugel sich auf das Ziel zu bewegt. Das Verfahren prognostiziert einen neuen Zielort, während sich das Fahrzeug bewegt, und identifiziert das Ziel in neuen Bildern, während sich das Fahrzeug bewegt, indem das vorhergehende Schablonenmuster mit einem sich um den prognostizierten Ort herum befindlichen Bildfleck verglichen wird.