车载摄像系统及其校准方法

摘要

提供一种易于校准摄像部的内部参数和外部参数的车载摄像系统的校准方法。车载摄像系统（1）的校准方法的特征在于：从通过摄像部（307~310）拍摄的图像识别预先设定的具有直线部分的识别对象物，从图像抽取识别对象物的特征点，将该特征点投影于假想球面，基于形成在假想球面（601）的特征点列的形状推算摄像部（307~310）的内部参数，校准推算出的内部参数，并且基于该特征点计算图像的俯瞰视点，基于算出的该俯瞰视点推算摄像部（307~310）的外部参数，校准推算出的该外部参数。

主权项

一种校准方法，其为对车辆周围的环境进行图像识别的车载摄像系统的校准方法，该校准方法的特征在于：通过摄像部在车辆行驶中按规定的时间间隔对车辆周围进行拍摄，从所拍摄的图像识别预先设定的具有直线部分的识别对象物，从所述图像抽取所述识别对象物的特征点，从所抽取的特征点中筛选并排除所述摄像部校准中不需要的特征点，将通过该排除而留下的特征点的信息存储于存储器中，根据该存储器蓄积的特征点的信息生成校准用所需的目标的信息，利用该生成的目标的信息，校准所述摄像部的内部参数和外部参数，在所述内部参数校准时，将所述目标的特征点投影于假想球面，基于形成在该假想球面上的特征点列的形状推算摄像部的内部参数，校准该推算出的内部参数，在所述外部参数校准时，基于所述目标的特征点，计算从正上方向下观察所述识别对象物的俯瞰视点和所述图像的视点之间的角度，与所述俯瞰视点和设计值之间的角度的差，基于该计算的差值校准所述外部参数。