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智能扫雪机器人直线行走控制方法，其特征在于：包括以下步骤：1)根据：<img file="FDA0001141668020000011.GIF" wi="410" he="119" />获得电枢电压u<sub>a</sub>，其中：i<sub>a</sub>为电枢电流，R<sub>a</sub>为电枢回路电阻，l<sub>a</sub>为电枢回路电感，e<sub>1</sub>为电机电枢反电动势；其中e<sub>1</sub>＝c<sub>e</sub>n，c<sub>e</sub>为电机的电势常数，n为电机转速；再结合方程：<img file="FDA0001141668020000012.GIF" wi="555" he="114" />T<sub>L</sub>＝C<sub>m</sub>i<sub>al</sub>，T<sub>e</sub>＝C<sub>m</sub>i<sub>a</sub>，其中：J为电机的转动惯量，λ为电机的粘滞摩擦系数，T<sub>L</sub>为电机的负载转矩，T<sub>e</sub>为电机的电磁转矩，C<sub>m</sub>为电机的转矩常数，i<sub>al</sub>为对应于负载转矩的负载电流；得到：<img file="FDA0001141668020000013.GIF" wi="1283" he="131" />其中：J，C<sub>m</sub>，R<sub>a</sub>是已知参数；因为<img file="FDA0001141668020000014.GIF" wi="75" he="112" />是有界的，所以令<img file="FDA0001141668020000015.GIF" wi="683" he="129" />D(*)是一个干扰项，由于电机的粘滞摩擦系数λ和电势常数c<sub>e</sub>的值未知，所以令<img file="FDA0001141668020000016.GIF" wi="189" he="72" /><img file="FDA0001141668020000017.GIF" wi="412" he="127" />F(*)为未知项，进而得到：<img file="FDA0001141668020000018.GIF" wi="673" he="75" />其中，<img file="FDA0001141668020000019.GIF" wi="226" he="119" />2)通过霍尔传感器测量电机的转速n，得到转速n与设定转速的误差：e＝n‑n<sup>*</sup>，其中：n<sup>*</sup>是设定转速。3)根据自适应算法得到<img file="FDA00011416680200000110.GIF" wi="1002" he="83" />并假设一个辅助函数：<img file="FDA00011416680200000111.GIF" wi="857" he="112" />其中ε是设定的参数，令<img file="FDA0001141668020000021.GIF" wi="1413" he="77" />则有L(*)≤aφ，其中：φ＝|n|+1，a＝max{F,|H|}；根据自适应算法得到输出电压的值：u<sub>a</sub>＝‑(k<sub>p1</sub>+Δk<sub>p1</sub>)E，其中，k<sub>p1</sub>是自己设定的常数，取<img file="FDA0001141668020000022.GIF" wi="587" he="175" />其中：<img file="FDA0001141668020000023.GIF" wi="46" he="58" />是<img file="FDA0001141668020000024.GIF" wi="42" he="110" />的估计值，C<sub>1</sub>是设定的常数，r是设定的常数；4)根据输出电压的值：u<sub>a</sub>＝‑(k<sub>p1</sub>+Δk<sub>p1</sub>)E控制电机的电枢电压，改变电机的转速n，使驱动扫雪机器人两边履带的电机的转速相同。 |
