段差検出装置及び段差検出方法

摘要

【課題】路面上の段差の位置を精度良く検出することが可能な段差検出装置及び段差検出方法を提供する。【解決手段】測距センサ１２より、第１段差判定位置Ｌ１を設定してこの第１段差判定位置Ｌ１に沿った高さデータを取得する。また、取得した高さデータ中に、路面の高さを測定できない測定不能領域が所定量以上である場合には、第１段差判定位置Ｌ１とは異なる第２段差判定位置を設定する。そして、段差形状推定回路１６は、測距センサ１２により検出された路面までの距離及び方位に基づいて、第２段差判定位置Ｌ２における路面の高さ変化を算出する。段差検出回路１７は、算出した高さ変化に基づいて路面上の段差を検出する。【選択図】図１