| 发明名称 | 立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值m<sub>x</sub>；根据m<sub>x</sub>标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据m<sub>x</sub>，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据m<sub>x</sub>，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据m<sub>x</sub>，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据m<sub>x</sub>，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。 | ||
| 申请公布号 | CN106401239A | 申请公布日期 | 2017.02.15 |
| 申请号 | CN201610798877.9 | 申请日期 | 2016.08.31 |
| 申请人 | 北京首钢自动化信息技术有限公司 | 发明人 | 古常青;毛振兴;李洁;刘海强;桑霖;李硕;张海振 |
| 分类号 | E04H6/18(2006.01)I;E04H6/42(2006.01)I | 主分类号 | E04H6/18(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京华沛德权律师事务所 11302 | 代理人 | 杜亚静 |
| 主权项 | 一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，所述梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，其特征在于，包括以下步骤：获取所述行走变频电机的编码器的码值m<sub>x</sub>，根据所述m<sub>x</sub>标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述m<sub>x</sub>，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据所述m<sub>x</sub>，控制所述梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据所述m<sub>x</sub>，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据所述m<sub>x</sub>，控制所述梳齿搬运车的定位过程。 | ||
| 地址 | 100041 北京市石景山区北京市石门路一号 | ||