高效鲁棒的基于多传感器的SLAM协调方法及系统

摘要

本发明公开了一种高效鲁棒的基于多传感器的SLAM协调方法，包括：协调各个传感器之间的时间戳和相对位置的同步；通过多个传感器分别获取机器人周围环境的上一帧和当前帧的空间坐标点集；根据上一帧和当前帧的空间坐标点集来计算机器人的位姿和位姿对应的权重；根据权重对所有传感器对应的位姿进行加权平均得到机器人真正的位姿。多个传感器即可以协调工作，由于多个传感器的视角范围广，可以减少盲区，以提高障碍物检测能力；而且，可以通过多个传感器获取更多的环境数据，所以可以极大地降低出现数据采集失败的情况，所以多传感器协调工作的策略可以提高即时定位与地图构建的成功率，并提高机器人成功采集数据的速度，以提高定位效率。

主权项

一种高效鲁棒的基于多传感器的SLAM协调方法，其特征在于，包括：协调各个传感器之间的时间戳和相对位置的同步；通过多个传感器分别获取机器人周围环境的上一帧和当前帧的空间坐标点集；根据所述上一帧和当前帧的空间坐标点集来计算所述机器人的位姿和所述位姿对应的权重；根据所述权重对所有传感器对应的位姿进行加权平均得到机器人真正的位姿；其中，在根据所述上一帧和当前帧的空间坐标点集来计算所述机器人的位姿和所述位姿对应的权重的步骤中，具体为：当计算所述机器人的位姿的算法中仅包括基于特征点匹配算法时，则根据所述上一帧的空间坐标点集计算第一特征点集，根据所述当前帧的空间坐标点集计算第二特征点集，对所述第一特征点集和所述第二特征点集通过描述符进行匹配，得到匹配点集，根据所述匹配点集计算位姿，并根据所述匹配点集作为该传感器对应的位姿的权重。