一种采用马达代数求解机械臂运动学的方法

摘要

本发明公开了一种采用马达代数求解机械臂运动学的方法，利用螺旋位移描述各个连杆相对于固定参考坐标系的空间几何关系，用马达代数变换量描述相邻两连杆的空间关系，推导出末端效应器坐标系相对于基坐标系的等价马达代数变换量，建立机械臂的运动方程。该方法通过马达代数表示三维欧几里得空间内的点、线、面的运动来表达连杆坐标系之间的位姿关系，求出机械臂的正运动学和逆运动学，有较强的灵活性和较高的计算效率。

主权项

一种采用马达代数求解机械臂正运动学方程的方法，其特征在于，包括以下步骤：11)建立机械臂连杆坐标系；12)建立机械臂的连杆参数表；13)通过采用马达代数表示的三维欧几里得空间内的点、线、平面的变换来表达连杆坐标系之间的位姿关系；14)根据连杆之间的位姿关系求解出末端效应坐标系与基坐标系的位姿关系，即机械臂的运动学方程。