Gehwagen

摘要

Gehwagen, umfassend: ein Paar Räder; ein oder mehrere Antriebseinrichtungen, die das Paar Räder drehen; eine Hauptkorpusbaugruppe, an deren einer Seite das Paar Räder drehbar gelagert sind; einen Griffabschnitt, der an einer anderen Seite der Hauptkorpusbaugruppe vorgesehen ist; einen Lagerabschnitt, der mit der Hauptkorpusbaugruppe an einer Seite verbunden ist, um in einer Nickrichtung drehen zu können, und der eines oder ein Paar von Hilfsrädern in drehbarer Weise an der anderen Seite lagert; eine Steuereinrichtung, die von der einen oder den mehreren Antriebsvorrichtungen ausgeführte Vorgänge steuert; ein Winkeldetektionsmittel, das einen Winkel detektiert, der zwischen der Hauptkorpusbaugruppe und dem Lagerabschnitt gebildet ist; und ein Winkelschätzmittel, das einen Winkel, der zwischen der Hauptkorpusbaugruppe und einer Richtung orthogonal zu einer Bodenfläche gebildet ist, beruhend auf dem von dem Winkeldetektionsmittel detektierten Winkel schätzt, wobei das Arbeiten der Hauptkorpusbaugruppe so gesteuert wird, dass der zwischen der Hauptkorpusbaugruppe und der Richtung orthogonal zu der Bodenfläche gebildete Winkel, der von dem Winkelschätzmittel geschätzt wird, einen Sollnickwinkel annimmt, der ein Sollwert für einen Neigungswinkel der Hauptkorpusbaugruppe in der Nickrichtung ist; wobei der Gehwagen weiterhin ein Annahmemittel der Korrekturwerteingabe umfasst, das eine Eingabe eines Korrekturwerts annimmt, der den Sollnickwinkel korrigiert; und ...