| 摘要 |
차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 차량이 정차할 시에, 감지 장치에서 감지한 현재 휠 속도 값 및 현재 휠 속도 변화율 값과 현재 휠 수직 방향 가속도 값 및 현재 휠 수직 방향 가속도 변화율 값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 휠 속도 값 및 현재 휠 속도 변화율 값이 이미 설정된 기준 휠 속도 값 범위 및 기준 휠 속도 변화율 값 범위이면 정차 상태로 판단하고, 입력된 현재 휠 수직 방향 가속도 값 및 현재 휠 수직 방향 가속도 변화율 값이 이미 설정된 기준 휠 수직 방향 가속도 값 범위 및 기준 휠 수직 방향 가속도 변화율 값 범위이면 수직 방향 거동 불안정 상태로 판단하는 판단부; 입력된 일정 시간 동안의 현재 휠 수직 방향 가속도 값의 평균 값 및 현재 휠 수직 방향 가속도 변화율 값의 평균 값을 기초로 보상될 목표 휠 수직 방향 가속도 값 및 목표 휠 수직 방향 가속도 변화율 값을 산출하는 산출부; 산출한 보상될 목표 휠 수직 방향 가속도 값 및 목표 휠 수직 방향 가속도 변화율 값에 맞춰 자동 주행 장치를 구동시키는 구동부; 및 현재 휠 속도 값 및 현재 휠 속도 변화율 값과 현재 휠 수직 방향 가속도 값 및 현재 휠 수직 방향 가속도 변화율 값을 입력받고, 판단부에 판단 명령을 전달하며, 산출부에 산출 명령을 전달하고, 구동부에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함한다. |
