基于视觉的无人机返航着陆方法

摘要

本发明揭示了基于视觉的无人机返航着陆方法，无人机包括视觉模块，视觉模块为一个超广角单镜头或由复数摄像头组成，无人机在飞行过程中，通过视觉模块记录飞行沿途的特征点形成影像特征轨迹，无人机返航时，通过视觉模块获得实时影像，对比实时影像和影像特征轨迹中影像帧的特征点分布，判定并调整自身的飞行。本发明的基于视觉的无人机返航着陆方法，实现基于视觉模块的自动返航；光流实现安全着陆；能规避降落区的障碍物；提高了无人机的安全性，降低无人机的失事率。

主权项

基于视觉的无人机返航着陆方法，无人机包括视觉模块，其特征在于：无人机在飞行过程中，通过视觉模块记录飞行沿途的特征点形成影像特征轨迹，无人机返航时，通过视觉模块获得实时影像，对比实时影像和影像特征轨迹中影像帧的特征点分布，判定并调整自身的飞行。