一种室内地图行人航迹匹配方法

摘要

本发明是一种室内地图行人航迹匹配方法，包括步骤S1：采集室内地图信息，绘制室内地图，绘制室内各通道的路径线，在室内地图上标示路标；步骤S2：将行人航迹与地图中的路径线匹配、路标匹配。本发明在地图匹配过程中，在将行人位置匹配到地图的几何特征点之后，以新的位置点为定位的新的初始位置，为减小累积误差，在新的初始位置重新初始化手机中的传感器，这种彻底重新初始化对于行人航迹推算算法的作用非常大，不但消除了位置估计层上的累积误差，也消除了航向角、步长估计层的累积误差。经过路径匹配，可避免狭窄走廊内出现穿墙行为。本发明在行人航迹推算的基础之上加上地图匹配，可以提高室内定位的精度。

主权项

一种室内地图行人航迹匹配方法，其特征在于，包括步骤：步骤S1：采集室内地图信息，绘制室内地图，绘制室内各通道的路径线，在室内地图上标示路标；步骤S2：将行人航迹与地图中的路径线匹配、路标匹配。