| 摘要 |
Systém na spresnenie dynamického modelu aktuátora na báze pneumatických umelých svalov pozostávajúci z bloku (1) zdroja budiaceho signálu, bloku (2) vstupno-výstupnej komunikácie, bloku (3) spracovania signálu, bloku (4) analytického modelu aktuátora, bloku (5) diferenčného člena, bloku (6) rekurentnej neurónovej siete, bloku (7) aktuátora na báze pneumatických umelých svalov, bloku (8) snímača uhlovej výchylky, blokov (9) a (10) snímačov sily svalov a blokov (11) a (12) snímačov tlaku vo svaloch. Blok (2) vstupno-výstupnej komunikácie zabezpečuje interakciu medzi PC a aktuátorom, pričom jeho výstup je vstupom do bloku (7) aktuátora na báze pneumatických umelých svalov a do bloku (3) spracovania signálu, ktorého výstup je porovnaný s výstupom z bloku (4) analytického modelu aktuátora v bloku (5) diferenčného člena. Výstup tohto bloku je vstupom do bloku (6) rekurentnej neurónovej siete umožňujúcej získať odhad poruchových veličín na základe vstupných dát získaných vybudením aktuátora blokom (1) budiaceho signálu. |
