| 主权项 |
一种高速旋转平台的视线稳定控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：所述高速旋转平台包括基座(1)、滚转轴固定部分(2)、滚转轴转动部分(3)、滚转单轴速率陀螺(4)、俯仰支架(5)、俯仰轴固定部分(6)、俯仰轴转动部分(7)、俯仰双轴速率陀螺(8)和俯仰包(9)；其中基座(1)处于高速旋转状态，基座(1)与滚转轴固定部分(2)通过机械固定连接，滚转单轴速率陀螺(4)通过螺钉连接固定于滚转轴转动部分(3)上，俯仰支架(5)与俯仰轴固定部分(6)通过机械固定连接，滚转轴转动部分(3)与俯仰支架(5)通过机械固定连接，俯仰轴转动部分(7)与俯仰包(9)通过机械固定连接，俯仰双轴速率陀螺(8)通过螺钉连接固定于俯仰包(9)中；步骤一：建立坐标系，包括基座坐标系、外框坐标系、内框坐标系；步骤二：基于步骤一建立的坐标系，建立框架动力学关系；步骤三：基于步骤二建立的动力学关系，对高速旋转平台进行双稳定环串级控制；所述步骤一建立的坐标系如下：Bx，By，Bz为基座坐标系，基座(1)滚转运动(12)表示为Bz轴，基座(1)俯仰运动(11)表示为By轴，基座(1)偏航运动(10)表示为Bx轴，Ox，Oy，Oz为外框坐标系，滚转轴转动部分(3)滚转运动(15)与Bz方向一致表示为Oz轴，滚转轴转动部分(3)俯仰运动(14)表示为Oy轴，滚转轴转动部分(3)偏航运动(13)表达为Ox轴，Ix，Iy，Iz为内框坐标系，俯仰包(9)的视轴(16)表示为Ix轴，俯仰包(9)的俯仰轴运动(17)表示为Iy轴，俯仰包(9)的滚转运动(18)表示为Iz轴。 |
