一混联式6自由度力反馈机械臂

摘要

本实用新型公开了一种混联式6自由度力反馈机械臂，包括底座机构、设置在底座机构上的并联机构、设置于并联机构末端的串联机构，并联机构包括固定在所述底座机构上的固定平台、三条一端与所述固定平台正面活动连接的支链、与各支链另一端活动连接的浮动平台，固定平台上还设置有通过传动装置分别与各支链驱动连接的驱动执行元件；串联机构包括依次设置在所述浮动平台上的三维力传感器、具有三个旋转自由度的手柄机构；驱动执行元件末端、手柄机构上设有传感器。本实用新型提供6个自由度运动输入，能灵活捕捉操作者手部空间位置与姿态，为虚拟环境中的模拟特别是造型设计模拟提供了很好的硬件平台，结构紧凑、运动空间适合、刚度高、运动灵活。

主权项

一混联式6自由度力反馈机械臂，包括底座机构(1)、设置在所述底座机构(1)上的并联机构（2）、设置于并联机构（2）末端的串联机构（3），其特征在于：所述的并联机构（2）包括固定在所述底座机构(1)上的固定平台（211）、三条一端与所述固定平台（211）正面活动连接的支链、与所述各支链另一端活动连接的浮动平台（214），所述浮动平台（214）具有三个移动自由度，所述固定平台（211）上还设置有通过传动装置分别与各支链驱动连接的驱动执行元件；所述的串联机构（3）包括依次设置在所述浮动平台（214）上的三维力传感器（41）、具有三个旋转自由度的手柄机构；所述驱动执行元件、手柄机构上设置有用于获取手部空间姿态及空间位置的传感器。