一种单轮驱动的模块化自重构移动机器人

摘要

一种单轮驱动的模块化自重构移动机器人，为解决现有机器人模块结构复杂，可靠性差，不能批量化生产的问题。所述壳体包括模块座和四个支腿，模块座为方形盒体，四个支腿分别位于模块座下面的四角处，每个凹槽中嵌装一个径向磁铁，每个竖向孔中嵌装一个竖向磁铁，每个支腿的下端设置一个支脚，电机设置在电机槽中，减速器的输入端与电机的输出端连接，驱动轮固装在减速器的输出轴上，转动轴的下端通过连接元件与电机座连接，转动轴的中部支撑在轴承中，轴承安装在轴承座板中，轴承座板与模块座固定连接，外齿轮套装在转动轴的上端，内齿轮与外齿轮啮合，内齿轮与模块座固定连接。本发明的用于自重构机器人、变形机器人以及群机器人的通用研究平台。

主权项

一种单轮驱动的模块化自重构移动机器人，所述机器人包括至少两个模块(A)，两个模块(A)并排布置，每个模块(A)包括壳体(1)、电机座(2)、电机(3)、减速器(4)、驱动轮(5)、转动轴(6)、轴承(8)、轴承座板(9)、外齿轮(10)、内齿轮(11)、两个连接元件(7)、四个径向磁铁(12)、四个竖向磁铁(13)和四个支脚(14)，所述壳体(1)包括模块座(1‑1)和四个支腿(1‑2)，模块座(1‑1)为方形盒体，方形盒体上端为敞开式腔体(1‑1‑1)，四个支腿(1‑2)分别位于模块座(1‑1)下面的四角处，模块座(1‑1)的每个侧壁的内侧中间位置设有凹槽(1‑1‑2)，每个凹槽(1‑1‑2)中嵌装一个径向磁铁(12)，每个支腿(1‑2)的下端设有竖向孔(1‑2‑1)，每个竖向孔(1‑2‑1)中嵌装一个竖向磁铁(13)，每个支腿(1‑2)的下端设置一个支脚(14)，电机座(2)的上端设有电机槽(2‑1)，电机(3)设置在电机槽(2‑1)中，减速器(4)的输入端与电机(3)的输出端连接，驱动轮(5)固装在减速器(4)的输出轴上，转动轴(6)的下端通过连接元件(7)与电机座(2)连接，转动轴(6)的中部支撑在轴承(8)中，轴承(8)安装在轴承座板(9)中，轴承座板(9)与模块座(1‑1)固定连接，外齿轮(10)套装在转动轴(6)的上端，内齿轮(11)与外齿轮(10)啮合，内齿轮(11)与模块座(1‑1)固定连接。