一种模块化六自由度机械臂

摘要

本实用新型公开了一种模块化六自由度机械臂，包括基座、伸缩模块、旋转模块和夹持模块，所述基座包括基座安装柱，所述基座安装柱的内腔安装有第一旋转装置，且第一旋转装置的主轴上端连接有基座法兰，所述伸缩模块包括伸缩液压缸，且伸缩液压缸的下端一体成型有伸缩模块下法兰，所述伸缩液压缸的液压杆上端连接有伸缩模块上法兰，所述旋转模块包括第二旋转装置，本装置通过采用基座、伸缩模块、旋转模块和夹持模块组合的方式构成，并且单个模块发生故障后更换方便，维护耽误的时间少，而且通用性强，不同尺寸相同法兰盘规格的机械臂还可以互换零部件，组装柔性强，因此具有很高的实用价值。

主权项

一种模块化六自由度机械臂，包括基座（1）、伸缩模块（2）、旋转模块（3）和夹持模块（4），其特征在于：所述基座（1）包括基座安装柱（103），所述基座安装柱（103）的内腔安装有第一旋转装置（104），且第一旋转装置（104）的主轴上端连接有基座法兰（105），所述伸缩模块（2）包括伸缩液压缸（202），且伸缩液压缸（202）的下端一体成型有伸缩模块下法兰（201），所述伸缩液压缸（202）的液压杆上端连接有伸缩模块上法兰（203），所述旋转模块（3）包括第二旋转装置（304），且第二旋转装置（304）的下端通过旋转模块连接柱（302）连接有旋转模块下法兰（301），所述第二旋转装置（304）的主轴右端连接有旋转模块上法兰（303），所述夹持模块（4）包括夹持液压缸（402），且夹持液压缸（402）的右端通过夹持模块连接柱（403）连接有夹持模块法兰（404），所述夹持液压缸（402）的下端连接有夹持钳（401），所述基座法兰（105）、伸缩模块下法兰（201）、伸缩模块上法兰（203）、旋转模块下法兰（301）、旋转模块上法兰（303）和夹持模块法兰（404）上各自开有位置与孔径均相互匹配的螺孔，该机械臂通过各法兰盘之间按照基座（1）、伸缩模块（2）、旋转模块（3）、伸缩模块（2）、旋转模块（3）和夹持模块（4）的顺序组装构成。