多轴水平关节智能机器人

摘要

本发明公开了一种多轴水平关节智能机器人，包括一智能控制机械手，是由控制装置、执行机构、驱动装置及底座组成；执行机构包括一个用于上下运动控制的轴，以及三个用于水平运动控制的轴；其中第一轴是通过丝杆传动带动工件在滑轨上实现上下移动功能；第二轴是在第二轴绝对值伺服电机驱动下通过行星减速机增大减速比，带动机械臂实现水平180度摆臂动作；第三轴是在第三轴绝对值伺服电机驱动下通过行星减速机来实现垂直360度旋转运动；第四轴是在第四轴绝对值伺服电机驱动下通过谐波减速机来实现水平方向360度摆动。本发明具有操作简单安全、具有较大水平和垂直移动范围、定位精确、抓取重量大的优点。能在恶劣工作环境下，模拟人实现复杂的搬运动作。

主权项

多轴水平关节智能机器人，其特征在于，包括一智能控制机械手，该智能控制机械手由控制装置、执行机构、驱动装置及底座组成；所述执行机构包括一个用于上下运动控制的第一轴，以及三个用于运动控制的第二轴、第三轴、第四轴；所述驱动装置包括第一轴伺服电机、第二轴绝对值伺服电机、第三轴绝对值伺服电机、第四轴绝对值伺服电机以及传动装置；所述传动装置设有减速机构，所述第一轴是通过丝杆传动带动工件在滑轨上实现上下移动功能，并装备有行星减速机；所述第二轴是在第二轴绝对值伺服电机驱动下通过行星减速机增大减速比，带动机械臂实现水平180度摆臂动作；所述第三轴是在第三轴绝对值伺服电机驱动下通过行星减速机来实现垂直360度旋转运动；所述第四轴是在第四轴绝对值伺服电机驱动下通过谐波减速机来实现水平方向360度摆动；所述底座上增加设置一个独立的小型存气罐，为机器人提供稳定的动力气源；具体的，所述第一轴还通过辅助气缸和传动装置连接设置在底座上的所述小型存气罐，为所述第一轴运动增加额外的驱动力。