一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置

摘要

本发明适用于机器人控制领域，提供了一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置，所述基于嵌入式控制器的机器人控制方法包括：接收上位机的G代码；根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点；根据机器人运动学逆解算法计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数，所述第一插值点和所述第二插值点为相邻的所述插值点；输出所述脉冲个数的脉冲以控制所述机器人的机械手移动，依次类推，直到移动到目标插值点并控制机械手在该目标插值点执行动作。

主权项

一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法，其特征在于，所述基于嵌入式控制器的机器人控制方法包括：接收上位机的G代码；根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点；根据机器人运动学逆解算法计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数，所述第一插值点和所述第二插值点为相邻的插值点；输出所述脉冲个数的脉冲以控制所述机器人的机械手移动，所述脉冲个数包括：根据机器人运动学逆解算法计算出的从第一插值点移动到第二插值点的每个自由度的脉冲个数，其中，所述机器人的机械手具有至少一个自由度。