一种基于多无人机安全通信的协同控制策略

摘要

本发明公开了一种基于多无人机安全通信的协同控制策略，步骤1：运用变速虚拟领导者的Olfati‑saber蜂拥控制算法对无人机群组进行初步协同控制；步骤2：引入虚拟通信圆环，对每架无人机进行在线的通信功率设置，计算每个无人机节点的满足安全通信要求的期望位置；步骤3：运用优化的位置移动函数，使各无人机节点安全无碰撞地移动到步骤二中得出的期望位置上；本发明更多的研究通信是如何影响无人机群组动力学和通信拓扑的，通过新提出的虚拟通信圆环，改进的目标移动函数与已有的经典动力学蜂拥算法的结合，有效的解决了多无人机系统可能出现的信息泄漏的不安全现象，是一种描述无人机动力学和无线自组织网络关系的新思路。

主权项

一种基于多无人机安全通信的协同控制策略，其特征在于：包括以下几个步骤：步骤1：运用变速虚拟领导者的Olfati‑saber蜂拥控制算法对无人机群组进行初步协同控制使整个多无人机群组达到等距的蜂拥状态；步骤2：引入虚拟通信圆环，其构造方法包括寻找层节点和设置通信半径，对每架无人机进行在线的通信功率设置，计算每个无人机节点的满足安全通信要求的期望位置，使之达成安全通信目标；步骤3：运用优化的位置移动函数，使各无人机节点安全无碰撞地移动到步骤二中得出的期望位置上。