一种基于激光视觉的V型坡口焊缝检测方法

摘要

本发明针对复杂的焊接环境，提出一种适用于线结构光视觉焊缝检测方法。首先在不同位置拍摄带有线结构光条纹的焊缝图像，然后进行图像处理，具体过程：首先对图像进行滤波，以去除图像中的颗粒噪声并且掏空面积较大的噪声，然后应用ROI区域提取算法确定光带所在位置，再通过Otsu法对图像进行二值化，接着进行孤点滤波，去除图像中的细小噪声。并采用一种新的细化算法提取光带中心线，同时消除位于光带下方的噪声。提取特征点时，运用斜率法将光带中心线上点进行分类并进行最小二乘法的直线拟合以得到焊缝特征点。经由坐标系变换将焊缝特征点转换到机器人基坐标系，以实现机器人焊接。

主权项

焊缝检测的方法，其步骤如下：步骤一、焊缝图像的采集；步骤二、针对所拍焊缝图片进行图像处理，寻找图像特征点；步骤三、特征点在坐标系下的换算；步骤四、焊缝参数的求取。