用于机器人手术系统的腕组件及钳夹组件

摘要

一种用于使用并连接机器人手术系统的机器人手臂的末端执行器，其中从机器人手术系统的控制装置的相应的马达延伸的至少一根线缆控制和/或关节式运动该末端执行器。该末端执行器包括腕组件以及钳夹组件。该钳夹组件包括被可旋转地支撑在钳夹组件的至少一个支撑板上的凸轮滑轮，其中凸轮滑轮与钳夹组件的每个钳夹的近侧端可操作地连接，使得凸轮滑轮的旋转造成钳夹组件的打开和闭合之一。

主权项

一种医疗工具的末端执行器，包括：一对钳夹，其能够关于第一轴线枢转；第一及第二凸轮滑轮，其能够关于与所述第一轴线平行的第二轴线旋转，且与所述一对钳夹联结；凸轮从动件，其将所述第一及第二滑轮与所述一对钳夹的每一个联结；其中所述第一凸轮滑轮的旋转使所述一对钳夹关于第一轴线打开或闭合；及施加至所述第二凸轮滑轮的力使所述一对钳夹关于第二轴线旋转。