一种电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法，针对电液负载模拟器的系统特点，通过摩擦辨识分析该系统的摩擦特性，建立了连续可微摩擦模型，将参数误差、建模误差、未建模动态及外干扰归入到系统不确定性非线性中，所设计的误差符号积分鲁棒控制器在不使用高增益反馈的条件下也实现了系统的渐进稳定性能，具有良好的鲁棒作用，并能保证电液负载模拟器的输出转矩准确跟踪任意指定的转矩指令；本发明简化了控制器设计，并且控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。

主权项

一种电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、基于连续可微摩擦模型，建立电液负载模拟器的数学模型；步骤2、对于任意的转矩轨迹跟踪，提出三个合理假设，根据所述合理假设，设计电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制器；步骤3、运用李雅普诺夫稳定性理论，对所设计电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制器进行稳定性证明。