一种(3T)&2R五自由度解耦混联机构

摘要

一种(3T)&2R五自由度解耦混联机构，其包括一个并联机构(3T)和连接并联机构的一个串联支链2R，并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支。所述基座两相邻底边安装导轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的连杆组成。分支三由三个方向互相垂直移动副和连接它们的两个连杆组成：连接动平台支链由两个轴线相互垂直的转动副组成。本发明结构稳定，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于基座轴线和垂直于基座的两个转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。

主权项

一种三移两转五自由度解耦混联机构，其包括一个并联机构和连接并联机构的一个支链，并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支。其特征在于：基座两相邻底边安装导轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，其分支一第一连杆的一端通过移动副与基座连接，另一端通过转动副与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过转动副与动平台一端连接，其中移动中心线和两个转动副轴线平行。分支一中，移动副的移动方向与分支二中转动副和移动副方向垂直；分支二第一连杆的一端通过移动副与基座连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中移动中心线和两个转动副轴线平行。分支三第一连杆的一端通过移动副与基座连接，另一端通过移动副与第二连杆连接。第二连杆另一端通过移动副与动平台连接，由三个移动副方向互相垂直；连接动平台支链四连杆通过转动副与动平台连接，另一端通过转动副与机构末端连接。其两个转动副轴线相互垂直。