带有限位功能的伺服控制系统

摘要

本发明属于自动化领域，具体为一种带有限位功能的伺服控制系统，包括有速度给定电路，PID控制电路，驱动电路，执行元件，测速元件，其特征在于：在工作部件运动轨迹的限位处安装一对限位开关，给出直流伺服电机正反转限位信号，通过调节电位计的分压值给出速度给定信号，利用测速发电机作为测速元件实现速度负反馈，采用直流伺服电机作为执行元件，利用PID控制电路得到控制率，采用H型PWM脉宽调制驱动电路驱动直流伺服电机旋转，实现速度闭环控制。本发明可应用于机床、机械手、自动开关门等具有限位功能的伺服控制系统中。

主权项

一种带有限位功能的伺服控制系统，包括有速度给定电路，PID控制电路，驱动电路，执行元件，测速元件，其特征在于：在工作部件运动轨迹的限位处安装一对限位开关，给出直流伺服电机正反转限位信号，通过调节电位计的分压值给出速度给定信号，利用测速发电机作为测速元件实现速度负反馈，采用直流伺服电机作为执行元件，利用PID控制电路得到控制率，采用H型PWM脉宽调制驱动电路驱动直流伺服电机旋转，实现速度闭环控制；当电位计的速度给定信号u_R为正，直流伺服电机带动工作部件旋转至正转限位开关处时，正转限位开关动作，S₁导通，与之串联的继电器J₁的线圈通电，其常闭触点断开，从而切断了速度给定信号u_R，由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转，只有当电位计R的电压u_R为负时，速度给定信号为负，通过二极管D1和继电器J₂的常闭触点才能加到系统参考速度输入端，电机反转脱离了正限位状态；当电位计的速度给定信号u_R为负，直流伺服电机带动工作部件旋转至负转限位开关处时，反转限位开关动作，S₂导通，与之串联的继电器J₂的线圈通电，其常闭触点断开，从而切断了速度给定信号u_R，由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转，只有当电位计R的电压u_R为正时，速度给定信号为正，通过二极管D2和继电器J₁的常闭触点速度给定信号才能加到系统参考速度输入端，电机正转脱离了负限位状态。