发明名称 |
一种相对水面的水田农业机具作业姿态测量方法 |
摘要 |
一种相对水面的水田农业机具作业姿态测量方法包括:a.将水田的水面视作静态并作为测量的基准面,通过固定在作业机具上的二维测距传感器向水田的水面扫描得出水面点集,对水面点集进行拟合得到拟合直线;b.计算二维测距传感器到拟合直线的垂直距离L;计算二维测距传感器到拟合直线的垂线与二维测距传感器的中心线的夹角,即横向倾斜角度β;c.利用三角关系通过垂直距离L得出二维测距传感器的垂直高度,进而得出作业机具相对于水面的垂直高度H;d.将垂直高度H和横向倾斜角度β分别与设定值比较,实现作业机具的姿态控制。无需外加参考基准而获得水田作业机具的姿态信息,可用于水田作业机具姿态控制,属于智能农业机械领域。 |
申请公布号 |
CN105606049A |
申请公布日期 |
2016.05.25 |
申请号 |
CN201510579291.9 |
申请日期 |
2015.09.11 |
申请人 |
华南农业大学 |
发明人 |
胡炼;罗锡文;周浩;杨伟伟;许奕;张智刚;袁琦堡;张盟;赵润茂 |
分类号 |
G01B21/02(2006.01)I;G01C9/00(2006.01)I |
主分类号 |
G01B21/02(2006.01)I |
代理机构 |
广州市华学知识产权代理有限公司 44245 |
代理人 |
付茵茵 |
主权项 |
一种相对水面的水田农业机具作业姿态测量方法,其特征在于:包括如下步骤:a.将水田的水面视作静态并作为测量的基准面,通过固定在作业机具上的二维测距传感器向水田的水面扫描得出水面点集,对水面点集进行拟合得到拟合直线;b.计算二维测距传感器到拟合直线的垂直距离L;计算二维测距传感器到拟合直线的垂线与二维测距传感器的中心线的夹角,即横向倾斜角度β;c.利用三角关系通过垂直距离L得出二维测距传感器的垂直高度,进而得出作业机具相对于水面的垂直高度H;d.将垂直高度H和横向倾斜角度β分别与设定值比较,实现作业机具的姿态控制。 |
地址 |
510642 广东省广州市天河区五山路483号 |