双轮全向减震式载人月球车移动系统

摘要

双轮全向减震式载人月球车移动系统，它涉及一种月球车移动系统。本发明解决了现有的载人月球车移动系统存在功能不完善、性能单一、减震性能差的问题。转向电机伺服系统的输出轴由转向电机底座的下端穿出，转向支架安装在转向电机底座的输出轴上；每个转向支架的下端与对应的一个折叠电机连接；减震支撑体的下部位于两个斜杆下部之间且减震支撑体与斜杆转动连接，每个竖向减震器的一端与减震支撑体的上部连接，每个竖向减震器的另一端与对应的一个斜杆中部连接；侧向减震器的一端与减震支撑体的侧壁连接；每个减震机构的上耳片和下耳片与对应的一个支撑体基座转动连接，每个侧向减震器的另一端与相应一个减震器底座连接。本发明用于月球载人领域。

主权项

一种双轮全向减震式载人月球车移动系统，所述月球车移动系统包括四个车轮机构(1)、四个转向机构(2)、四个减震机构(3)和车底盘(4)，其特征在于：每个车轮机构(1)包括前进电机伺服系统(1‑2)、车轮支架(1‑3)、折叠电机(1‑4)和两个车轮(1‑1)，前进电机伺服系统(1‑2)为双输出轴电机，每个前进电机伺服系统(1‑2)的输出端各安装有一个车轮(1‑1)，车轮支架(1‑3)的下端与前进电机伺服系统(1‑2)的中部固接，车轮支架(1‑3)的上端与折叠电机(1‑4)连接；每个转向机构(2)包括转向支架(2‑1)、转向电机底座(2‑2)和转向电机伺服系统(2‑3)，转向电机伺服系统(2‑3)固定在转向电机底座(2‑2)上，转向电机伺服系统(2‑3)的输出轴由转向电机底座(2‑2)的下端穿出，转向支架(2‑1)安装在转向电机底座(2‑2)的输出轴上；每个转向支架(2‑1)的下端与对应的一个折叠电机(1‑4)连接；每个减震机构(3)包括侧向减震器(3‑1)、减震支撑体(3‑3)、摆动连杆(3‑5)、两个竖向减震器(3‑2)和两个斜杆(3‑4)，两个斜杆(3‑4)的上部对称安装在转向电机底座(2‑2)上，减震支撑体(3‑3)的下部位于两个斜杆(3‑4)下部之间且减震支撑体(3‑3)与斜杆(3‑4)转动连接，每个竖向减震器(3‑2)的一端与减震支撑体(3‑3)的上部连接，每个竖向减震器(3‑2)的另一端与对应的一个斜杆(3‑4)中部连接；侧向减震器(3‑1)的一端与减震支撑体(3‑3)的侧壁连接，减震支撑体(3‑3)上与竖向减震器(3‑2)相背的侧壁上由上至下依次设置有上耳片(3‑3‑1)、下耳片(3‑3‑2)和连杆轴(3‑3‑3)，摆动连杆(3‑5)的两端与横向的两个连杆轴(3‑3‑3)转动连接；车底盘(4)包括底座主体(4‑1)、四个折叠关节(4‑2)和两个扩展底座(4‑3)，底座主体(4‑1)的前后端上分别连接有一个扩展底座(4‑3)，每个扩展底座(4‑3)通过两个折叠关节(4‑2)与底座主体(4‑1)折叠连接；底座主体(4‑1)上矩阵设置有四个支撑体基座(4‑1‑2)，底座主体(4‑1)的下端面上矩阵设置有四个减震器底座(4‑1‑1)，每个减震机构(3)的上耳片(3‑3‑1)和下耳片(3‑3‑2)与对应的一个支撑体基座(4‑1‑2)转动连接，每个侧向减震器(3‑1)的另一端与相应的一个减震器底座(4‑1‑1)连接。