半球谐振陀螺的输出补偿方法和系统

摘要

本发明公开了一种半球谐振陀螺的输出补偿方法和系统。所述输出补偿方法包括：测量半球谐振陀螺的加速度矢量，并根据测量的加速度矢量，以及预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；根据计算出的半球谐振陀螺的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿；所述补偿系统包括：加速度测量模块，用于测量沿半球谐振陀螺的加速度矢量；输出漂移量计算模块，用于根据测量出的加速度矢量、预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；输出补偿模块，用于根据计算出的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿。应用本发明，可以根据建立的HRG的加速度漂移模型对HRG的输出进行补偿，提高HRG的输出精度。

主权项

一种半球谐振陀螺的输出补偿方法，其特征在于，包括：测量所述半球谐振陀螺的加速度矢量，并根据测量的加速度矢量，以及预先确定的加速度漂移模型，计算出所述半球谐振陀螺的输出漂移量；根据计算出的所述半球谐振陀螺的输出漂移量，对所述半球谐振陀螺的输出进行补偿；所述加速度漂移模型具体为：$ϵ=K_1\sqrt{{\left(a_{igx}^g\right)}^2+{\left(a_{igy}^g\right)}^2}sin[arctan\left(\frac{a_{igx}^g}{a_{igy}^g}\right)-{\psi }_0]$             (公式1)其中，ε为所述半球谐振陀螺的输出漂移量；分别为所述半球谐振陀螺的加速度矢量中的沿所述半球谐振陀螺的谐振子的纬线和经线方向的加速度分量；K₁为一次谐波系数；ψ₀为所述半球谐振陀螺在所述加速度矢量下其谐振子在平衡位置的振型角发生偏移量的大小。