起重机臂的姿态和方向参考系统及方法

摘要

提供了用于确定起重机臂的姿态和方向角的方法和装置。起重机臂的角速度、起重机臂的滚动角、起重机臂的俯仰角、起重机臂的比力、和起重机臂的局部操作环境中的磁场都被感测并提供给处理器。在处理器中处理所有这些测量以估计起重机臂的姿态和方向角。

主权项

一种系统，包括：处理器，耦合到一个或多个传感器以接收角速度信号、比力信号和磁力计信号，所述处理器被配置成在接收角速度信号、比力信号和磁力计信号时：实现第一滤波器，所述第一滤波器接收计算的起重机臂的速度的估计值，并且计算起重机臂的速度的预测和加速计偏差的预测；以及实现第二滤波器，所述第二滤波器接收修正的起重机臂的滚动角和修正的起重机臂的俯仰角的计算值和起重机臂的方向角的计算值，并且计算角速度传感器偏差的预测以及确定起重机臂的姿态和方向角。