机器手臂的校正装置及方法

摘要

机器手臂的校正装置及方法，将编码校正板固定在机器手臂的工作环境，编码校正板为棋盘格状，格子内标示座标编码，表示相对编码校正板的方向及位置，利用机器手臂的视觉系统聚焦撷取编码校正板的影像，计算编码校正板座标编码，定位视觉系统，以校正机器手臂与视觉系统的定位误差。

主权项

一种机器手臂的校正装置，包含：一机器手臂，一端固定设在基座，另一端设活动端；一视觉系统，与机器手臂具有相对的座标，撷取机器手臂的工作环境影像；一控制装置，利用视觉系统撷取的影像，控制机器手臂的活动端移动；一编码校正板，固定在机器手臂的工作环境，与机器手臂具有固定的相对座标，编码校正板为黑色格子与白色格子相互间隔组成的棋盘格状，黑色格子内标示方向座标编码，以表示相对编码校正板的方向，白色格子内标示由空心圆及实心圆的编码圆排列组合而成，以表示白色格子相对编码校正板校正座标原点的位置座标编码，以表示相对编码校正板的位置；其中，视觉系统聚焦撷取编码校正板的座标编码影像，定位视觉系统，以校正机器手臂的移动误差。