汽车底盘集成系统广义逆内模控制器及构造方法

摘要

本发明提供了一种汽车底盘集成系统广义逆内模控制器及构造方法，控制器由内模控制器和广义逆系统构成，其中：内模控制器由质心侧偏角内模控制器、横摆角速度内模控制器和车身侧倾角内模控制器并联组成；广义逆系统与汽车底盘集成系统串联构成广义伪线性系统，广义逆系统由4个线性环节和非线性映射构成，广义伪线性系统包括质心侧偏角线性子系统、横摆角速度线性子系统和车身侧倾角线性子系统；汽车底盘集成系统由主动前轮转向子系统、直接横摆力矩控制子系统和主动悬架子系统构成。本发明克服传统汽车底盘集成系统控制方法的缺陷，可以实现汽车底盘集成系统的侧向、纵向以及垂向之间非线性动态解耦控制，使控制系统具有优良的控制品质。

主权项

一种汽车底盘集成系统广义逆内模控制器，其特征在于，所述控制器由内模控制器和广义逆系统构成，其中：所述内模控制器由质心侧偏角内模控制器、横摆角速度内模控制器和车身侧倾角内模控制器并联组成，质心侧偏角内模控制器由质心侧偏角内部模型和调节器构成，横摆角速度内模控制器由横摆角速度内部模型和调节器构成，车身侧倾角内模控制器由车身侧倾角内部模型和调节器构成；所述广义逆系统与汽车底盘集成系统串联构成广义伪线性系统，所述广义逆系统由4个线性环节和1个非线性映射构成，广义伪线性系统包括质心侧偏角线性子系统、横摆角速度线性子系统和车身侧倾角线性子系统；所述汽车底盘集成系统由主动前轮转向子系统、直接横摆力矩控制子系统和主动悬架子系统构成。