五轴机械手

摘要

本实用新型公开一种五轴机械手，包括机架、上下轴移动机构、水平摆动机构、前后轴移动机构、校正机构、悬臂、手臂及翻转机构。上下轴移动机构包含上下方向滑于机架上的上下移动座及上下驱动电机。水平摆动机构装于上下移动座上，且水平摆动机构具有在水平面内摆动的摆动架。前后轴移动机构装于摆动架上，翻转机构与前后轴移动机构连接。悬臂沿机架的前后方向布置，悬臂第一端与翻转机构连接，悬臂第二端与手臂枢接，悬臂在翻转机构的驱动下做上下翻转的运动。手臂具有用于抓放工件的抓取结构，校正机构设于悬臂上并驱使手臂相对悬臂校正，使得手臂上的抓取结构做五轴的运动而更平稳地抓放工件，从而提高本实用新型五轴机械手的运动可靠性及精度。

主权项

一种五轴机械手，包括机架、上下轴移动机构、水平摆动机构、前后轴移动机构、校正机构、悬臂、手臂及翻转机构，其特征在于，所述上下轴移动机构包含沿所述机架的上下方向滑设于所述机架上的上下移动座及驱动所述上下移动座滑动的上下驱动电机，所述水平摆动机构安装在所述上下移动座上，且所述水平摆动机构具有在水平面内摆动的摆动架，所述前后轴移动机构安装在所述摆动架上，所述翻转机构与所述前后轴移动机构连接，所述悬臂沿所述机架的前后方向布置，所述悬臂的第一端与所述翻转机构连接，所述悬臂的第二端与所述手臂枢接，所述悬臂在所述翻转机构的驱动下做上下翻转运动，所述手臂具有用于抓放工件的抓取结构，所述校正机构设于所述悬臂上并驱使所述手臂相对所述悬臂校正。