一种基于并联机构的髋关节助力装置

摘要

本发明公开一种基于并联机构的髋关节助力装置，该助力装置包括腰部支撑组件，两套约束组件和两套执行组件：所述执行组件包括腿部加紧子组件，传感器子组件，固定板和两个主动支链子组件，所述主动支链子组件分别与腰部支撑组件和底板连接，为相对于人腿前后对称分布的UPS支链，所述传感器子组件分别与腿部加紧子组件和约束组件连接。本发明通过上述约束组件和执行组件的设计，可实现装置在三个方向自由度的转动，保证装置旋转中心与不同患者髋关节旋转中心重合，有效避免了人机干涉力带来的损伤，同时结构简单、使用方便。

主权项

一种基于并联机构的髋关节助力装置，其特征在于：该装置包括腰部支撑组件(1)，两套约束组件(2)和两套执行组件(3)：所述执行组件(3)包括腿部夹紧子组件(4)，传感器子组件(5)，底板(6)和两个主动支链子组件(41)，所述主动支链子组件(41)分别与腰部支撑组件(1)和底板(6)固定连接，为相对于人腿前后对称分布的UPS支链，其中U代表虎克副，P代表移动副，S代表球副，所述传感器子组件(5)分别与腿部夹紧子组件(4)和约束组件(2)固定连接。