用于机器人的摆动式关节及其组成的关节组件

摘要

用于机器人的摆动式关节及其组成的关节组件,属于机器人系统领域，涉及一种关节结构及其组成的机器人组件部分。本发明以小型运动控制中所用的舵机或电动机加编码器作为驱动控制部件，构成封闭式摆动关节；摆动式关节由随动部1和摆动驱动部2组成；当控制内置舵机2-2动作时，舵机轴端2-4就带动随动部1摆动；并以此为基础构成更多的封闭式关节组件动作单元。本发明的封闭式摆动关节和关节组件动作单元，具有结构简单、表面封闭和可以转动和摆动的优点，很适用于构成机器人系统。

主权项

摆动式关节，其特征在于，它包括：随动部1和摆动驱动部2；摆动驱动部2包括摆动驱动部的长的多面体2‑1、内置双轴的摆动驱动舵机2‑2、凹进平面2‑3和内置摆动驱动舵机两端的突出的舵机轴端2‑4组成；长形多面体2‑1的一终端可以采用不限定的形式,而另一终端面突出为圆弧形,用来与随动部1配合；内置摆动驱动舵机2‑2放于多面体2‑1的内部，其两个轴端部从摆动驱动部的多面体2‑1的靠近随动部一端的近端终部的侧面露出，并低于多面体2‑1，而使多面体侧表面有个凹进平面2‑3，舵机的两个轴端部的两个轴端2‑4突出于凹进平面2‑3；随动部1包括长的多面体1‑1、伸出薄板1‑2和孔1‑3组成；随动部的多面体1‑1与摆动驱动部相连的一终端两边有伸出薄板1‑2，伸出薄板1‑2上有孔1‑3；随动部1和摆动驱动部2组合在一起，伸出薄板1‑2置于凹进平面2‑3，孔1‑2紧密固定套在舵机轴端2‑4上；这样，当控制内置舵机2‑2动作时，舵机轴端2‑4就带动随动部1摆动；在舵机2‑2的轴向宽度比多面体2‑1终端面宽度小的情况下，凹进平面2‑3的凹进明显，而使其对应的伸出薄板1‑2变为宽度增加的伸出多面体，保持前述的动作关系。以上各种单轴和双轴舵机都是由PWM电信号驱动,也可以用电动机加编码器的组合来实现舵机的功能。