外骨骼式移动步行康复训练装置及方法

摘要

本发明为一种外骨骼式移动步行康复训练控制装置及方法，可用于人体下肢步行康复训练。该装置包括嵌入式上位机、移动运动控制单元、步行运动控制单元、步态测量单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，该装置可通过外骨骼式机械腿带动人体下肢在移动平台内进行步行康复训练。根据人体下肢的主动力，步行训练模式可分为主动训练模式和被动训练模式。本发明可以为下肢残障人群提供不同下肢康复阶段的下肢站立式步行训练。

主权项

一种外骨骼式移动步行康复训练装置，其特征在于：它包括车架(1)、分别安装在车架(1)上的嵌入式上位机、移动控制单元(2)和步行运动控制单元(3)；所述嵌入式上位机为系统中央控制器，嵌入式上位机通过CAN总线分别与移动控制单元(2)和步行运动控制单元(3)连接；所述移动控制单元(2)包括分别安装在车架(1)上的前导向轮(21)、后驱动轮(22)、驱动电机(23)和控制器(24)，所述驱动电机(23)与后驱动轮连接(22)，驱动电机(23)通过控制器(24)与嵌入式上位机连接；所述步行运动控制单元(3)包括成对设置的外骨骼机械腿(31)，两外骨骼机械腿(31)之间安装宽度调节装置(4)；所述外骨骼机械腿(31)包括髋关节连杆(311)、髋关节电机(312)、大腿连杆(313)、膝关节电机(314)、小腿连杆(315)、踝关节电机(316)、脚板(317)和固定架(318)；所述髋关节连杆(311)与宽度调节装置(4)连接，髋关节连杆(311)通过髋关节电机(312)与大腿连杆(313)连接，所述大腿连杆(313)内插接有大腿伸缩杆(7)，所述大腿伸缩杆(7)通过膝关节电机(314)与小腿连杆(315)连接，所述小腿连杆(315)内插接小腿伸缩杆(8)，所述小腿伸缩杆(8)通过踝关节电机(316)与脚板(317)连接；所述固定架(318)分别安装在大腿连杆(313)和小腿连杆(315)上。