一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构

摘要

本发明提供了一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构，包括驱动主轴、至少三条平面平行四边形支链、升降连杆支链和末端执行器，所述末端执行器为曲杆，所述末端执行器包括位于其底端的执行部、第一转轴、第一横梁和第二转轴，第一横梁的两端分别与所述第一转轴的顶端、第二转轴的底端连接，所述第一转轴的底端与所述执行部连接，每条所述平面平行四边形支链的一端与所述驱动主轴固定连接。本发明的有益效果是：可实现机构整体和末端执行器的整周回转，大大增大了位置工作空间和末端执行器的旋转能力，末端执行器具有三平动一转动的自由度，一共四个自由度，满足一般拾放操作的需求，能够对被操作物体进行平面姿态的任意调整。

主权项

一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构，其特征在于：包括驱动主轴、至少三条平面平行四边形支链、升降连杆支链和末端执行器，其中，所述末端执行器为曲杆，所述末端执行器包括位于其底端的执行部、第一转轴、第一横梁和第二转轴，第一横梁的两端分别与所述第一转轴的顶端、第二转轴的底端连接，所述第一转轴的底端与所述执行部连接，每条所述平面平行四边形支链的一端与所述驱动主轴固定连接，第一条所述平面平行四边形支链的另一端与所述第一转轴通过竖直转动副连接，第二条所述平面平行四边形支链的另一端与所述第二转轴通过竖直转动副连接，第三条所述平面平行四边形支链的另一端与所述末端执行器通过竖直转动副连接，所述升降连杆支链的一端连接有水平旋转驱动关节，所述水平旋转驱动关节通过竖直转动副与所述驱动主轴连接，所述升降连杆支链的另一端通过水平转动副连接有升降执行器，所述升降执行器与所述末端执行器的顶端通过竖直转动副连接，所述平面平行四边形支链有三条，所述末端执行器还包括第二横梁和第三转轴，所述第二横梁的两端分别与所述第二转轴的顶端、第三转轴的底端连接，所述第三转轴的顶端与所述升降执行器通过竖直转动副连接。