多连杆机构组成的四足行走机器人

摘要

本发明公开了一种多连杆机构组成的四足行走机器人，以简化机器人的结构，同时，作为机械原理教学中的教学模型演示，便于学生理解连杆动作原理。包括主机箱、行走电机、行走轴和四足行走机构，四足行走机构包括第一腿、第二腿、第三腿、第四腿、第一摇杆、第二摇杆、第三摇杆、第四摇杆、第一主动曲柄、第二主动曲柄、第一从动曲柄、第二从动曲柄、第三从动曲柄、第四从动曲柄、第一联动连杆和第二联动连杆。第一从动曲柄、第一腿和第一摇杆组成第一曲柄摇杆机构，第二从动曲柄、第二腿和第二摇杆组成第二曲柄摇杆机构，第三从动曲柄、第三腿和第三摇杆组成第三曲柄摇杆机构，第四从动曲柄、第四腿和第四摇杆组成第四曲柄摇杆机构。

主权项

一种多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，包括主机箱(1)、行走电机(8)、行走轴(4)和四足行走机构，所述行走电机(8)与所述主机箱(1)固定连接，所述行走轴(4)与所述主机箱(1)可转动连接，所述行走电机(8)通过传动机构与所述行走轴(4)连接，所述四足行走机构包括第一腿(7‑1)、第二腿(7‑2)、第三腿(7‑3)、第四腿(7‑4)、第一摇杆(6‑1)、第二摇杆(6‑2)、第三摇杆(6‑3)、第四摇杆(6‑4)、第一主动曲柄(2‑1)、第二主动曲柄(2‑2)、第一从动曲柄(5‑1)、第二从动曲柄(5‑2)、第三从动曲柄(5‑3)、第四从动曲柄(5‑4)、第一联动连杆(16‑1)和第二联动连杆(16‑2)，所述第一主动曲柄(2‑1)和第二主动曲柄(2‑2)分别位于所述主机箱(1)的两侧，所述第一主动曲柄(2‑1)和第二主动曲柄(2‑2)的一端分别与所述行走轴(4)的两端固定连接，所述第一主动曲柄(2‑1)的另一端与所述第一联动连杆(16‑1)的中部铰接，所述第二主动曲柄(2‑2)的另一端与所述第二联动连杆(16‑2)的中部铰接；所述第一联动连杆(16‑1)的一端与所述第一腿(7‑1)和第一从动曲柄(5‑1)一端铰接，所述第一从动曲柄(5‑1)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第一腿(7‑1)另一端为自由端，所述第一摇杆(6‑1)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第一腿(7‑1)铰接，所述第一联动连杆(16‑1)的另一端与所述第二腿(7‑2)和第二从动曲柄(5‑2)的一端铰接，所述第二从动曲柄(5‑2)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第二腿(7‑2)的另一端为自由端，所述第二摇杆(6‑2)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第二腿(7‑2)铰接，所述第一联动连杆(16‑1)、第一主动曲柄(2‑1)、第一从动曲柄(5‑1)和第二从动曲柄(5‑2)组成第一双平行四边形结构；所述第一从动曲柄(5‑1)、第一腿(7‑1)和第一摇杆(6‑1)组成第一曲柄摇杆机构，所述第二从动曲柄(5‑2)、第二腿(7‑2)和第二摇杆(6‑2)组成第二曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构关于所述主动曲柄(2‑1)对称；所述第二联动连杆(16‑2)的一端与所述第三腿(7‑3)和第三从动曲柄(5‑3)一端铰接，所述第三从动曲柄(5‑3)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第三腿(7‑3)另一端为自由端，所述第三摇杆(6‑3)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第三腿(7‑3)铰接；所述第二联动连杆(16‑2)的另一端与所述第四腿(7‑4)和第四从动曲柄(5‑4)的一端铰接，所述第四从动曲柄(5‑4)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第四腿(7‑4)的另一端为自由端，所述第四摇杆(6‑4)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第四腿(7‑4)铰接，所述第二联动连杆(16‑2)、第二主动曲柄(2‑2)、第三从动曲柄(5‑3)和第四从动曲柄(5‑4)组成第二双平行四边形结构；所述第三从动曲柄(5‑3)、第三腿(7‑3)和第三摇杆(6‑3)组成第三曲柄摇杆机构，所述第四从动曲柄(5‑4)、第四腿(7‑4)和第四摇杆(6‑4)组成第四曲柄摇杆机构，所述第三曲柄摇杆机构和第四曲柄摇杆机构关于所述第二主动曲柄(2‑2)对称；所述第一双平行四边形结构与所述第二双平行四边形结构相差180度安装，所述第一腿(7‑1)与所述第三腿(7‑3)同步运动时，所述第二腿(7‑2)和第四腿(7‑4)同时保持与地面接触，所述第二腿(7‑2)和第四腿(7‑4)同步运动时，所述第一腿(7‑1)和第三腿(7‑3)同时保持与地面接触。