| 摘要 |
本发明公开一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,包括滚珠丝杆,滚珠丝杆上端通过第一传动组件与第一驱动装置连接;滚珠丝杆上穿设有滚珠丝杆螺母,滚珠丝杆螺母下端连接滚珠花键轴,滚珠花键轴上设有供滚珠丝杆套入的中空内孔,滚珠丝杆与滚珠花键轴始终保持同轴设置；滚珠丝杆螺母还与线性导轨连接;第一驱动装置驱动滚珠丝杆旋转转动,滚珠丝杆螺母跟随滚珠丝杆旋转转动，且携带滚珠花键轴在竖直方向上移动;滚珠花键轴上套置有花键,滚珠花键轴还通过第二传动组件与第二驱动装置连接,第二驱动装置驱动滚珠花键轴水平旋转,花键支撑滚动花键轴的移动及旋转。本发明的ZR轴组件结构精简,组件体积较小，灵巧且配装方便，制造成本低。 |
| 主权项 |
一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,其特征在于:包括滚珠丝杆,所述滚珠丝杆上端通过第一传动组件与第一驱动装置连接;所述滚珠丝杆上穿设有滚珠丝杆螺母,所述滚珠丝杆螺母下端连接滚珠花键轴,所述滚珠花键轴上设有供所述滚珠丝杆套入的中空内孔,所述滚珠丝杆能活动的套入及旋出所述内孔,且所述滚珠丝杆与所述滚珠花键轴保持同轴设置;所述滚珠丝杆螺母还与线性导轨连接,并能沿所述线性导轨在竖直方向上移动;所述第一驱动装置驱动所述滚珠丝杆旋转转动,所述滚珠丝杆螺母跟随所述滚珠丝杆旋转转动,且携带所述滚珠花键轴在竖直方向上移动;所述滚珠花键轴上套置有滚珠花键螺母,所述滚珠花键轴能相对所述滚珠花键螺母在竖直方向上移动,所述滚珠花键轴还通过第二传动组件与第二驱动装置连接,所述第二驱动装置驱动所述滚珠花键轴水平旋转,所述滚珠花键螺母支撑所述滚动花键轴的移动及旋转。 |
