一种机器人的人-机交互安全防护系统

摘要

本发明涉及一种机器人的人-机交互安全防护系统，属于机器人及人机交互技术领域。该安全防护系统由语音提示装置、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤及信号传递线路组成；所述融合型传感器由六维力传感器和视觉传感器组成；所述视觉传感器用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别；所述六维力传感器用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量，通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力；所述灵敏皮肤采用主动红外接近传感器，并以环状的形式覆盖在末端执行器上。本发明以融合型传感器为基础建立安全防护系统，可以全面、彻底地保证人-机交互操作时人的安全性，同时又兼具语音提示功能，工程实用性强。

主权项

一种机器人的人‑机交互安全防护系统，其特征在于：所述安全防护系统由处于人‑机交互环境中的语音提示装置(1)、安装于机器人摆臂末端执行器上的融合型传感器、覆盖在机器人摆臂末端执行器上的灵敏皮肤(4)以及信号传递线路组成；所述融合型传感器由六维力传感器(2)和视觉传感器(3)组成；所述视觉传感器(3)用于对人脸、人手和目标物进行发现和识别；所述六维力传感器(2)用于测量三维直角坐标系中三个力分量和三个力矩分量，通过力信息帮助机器人调整交互操作时的接触力；所述灵敏皮肤(4)采用主动红外接近传感器，并以环状的形式覆盖在末端执行器上；所述语音提示装置(1)用于语音播报当前的状态、操作情况及是否出现错误。