多关节连杆机构的逆运动学解法、以及利用了该逆运动学解法的示教数据制作装置

摘要

多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节、以及伴随着驱动关节的动作而从动地动作的从动关节。首先，从多关节连杆机构选出使工件的位置、姿态变化的开环连杆机构。导出构成选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。将导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。

主权项

一种多关节连杆机构的逆运动学解法，在包括多关节型的机器人以及作为该机器人的周边装置而配备的多关节连杆机构的机器人系统中，为了使配置于所述多关节连杆机构的对象物移动至所希望的位置、姿态而确定该多关节连杆机构的各关节的移动量、旋转量，其特征在于，所述多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节以及伴随着所述驱动关节的动作而从动地动作的从动关节，通过进行以下的(i)～(iii)的工序来确定所述驱动关节以及从动关节的移动量、旋转量，(i)从所述多关节连杆机构选定由使所述对象物的位置、姿态变化的最小限的连杆结构构成的开环连杆机构；(ii)根据载置于所述多关节连杆机构的对象物的所希望的位置、姿态，导出构成由(i)选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量；(iii)将由(ii)导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由所述开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。