使用图像中的特征点估算车辆动态的系统和方法

摘要

本公开描述了使用图像中的特征点估算车辆动态的系统和方法，比如车辆上的全景摄像机系统中的摄像机。该方法包括识别全景摄像机系统中任意两个摄像机的重叠图像区域，识别该重叠图像区域内的公共特征点，以及确定该重叠图像区域内的公共特征点不在同一位置。该方法还包括由公共特征点之间的匹配估算三自由度车辆动态参数，以及使用车辆动态参数估算俯仰角、侧倾角和高度变量中一个或多个的车辆动态。

主权项

一种使用来自车辆上的全景摄像机系统的摄像机的图像估算车辆动态的方法，所述方法包括：识别全景摄像机系统中任意两个摄像机的一个或多个重叠图像区域；识别一个或多个重叠图像区域内的公共特征点；确定重叠图像区域内所识别的公共特征点在重叠图像区域内不在同一位置；由公共特征点之间的匹配估算三自由度的车辆动态参数；以及使用车辆动态参数估算俯仰角、侧倾角和高度变量中的一个或多个的车辆动态。