腿式机器人腿部结构

摘要

本发明公开了一种腿式机器人腿部结构，包括支撑机构和拉杆机构，所述支撑机构包括上腿支撑件、中腿支撑件和下腿支撑件，所述拉杆机构包括上拉杆和下拉杆；下腿支撑件与中腿支撑件转动连接；中腿支撑件与上腿支撑件转动连接；下拉杆的一端与上腿支撑件转动连接；下拉杆的另一端与下腿支撑件转动连接；下拉杆、上腿支撑件、下腿支撑件、中腿支撑件构成一个平行四边形结构；上拉杆一端与中腿支撑件转动连接，另一端与腿式机器人本体的髋关节电机中的减速齿轮连接。本发明整个机构的动力都由髋关节提供，膝关节与踝关节不含有动力源，整个腿部结构轻巧，能获得很高的运动速度；连杆机构可以简化整个腿部的控制。

主权项

一种腿式机器人腿部结构，其特征在于，包括支撑机构和拉杆机构，所述支撑机构包括上腿支撑件、中腿支撑件和下腿支撑件，所述拉杆机构包括上拉杆和下拉杆；下腿支撑件与中腿支撑件转动连接；中腿支撑件与上腿支撑件转动连接；下拉杆的一端与上腿支撑件转动连接；下拉杆的另一端与下腿支撑件转动连接；下拉杆、上腿支撑件、下腿支撑件、中腿支撑件构成一个平行四边形结构；上拉杆与中腿支撑件转动连接。